一、结构组成
一架四旋翼无人机，支持手动和自动操控的无人机，使用PX4开源飞控，树莓派4B作为飞行计算机。下有三个货舱用于运载货物，舱门由舵机控制打开。使用到的传感器：一个下视单目摄像头、一个激光测距传感器、一个电子罗盘。
二、控制系统
飞行姿态控制由PX4飞控负责，树莓派控制飞控按指定的路线飞行，两者通过ROS连接。单目摄像头用来计算位移以及识别目标，视觉处理采用opencv库。无人机的高度通过激光测距传感器获得，使用外置电子罗盘确保无人机的航向正确。
三、参赛
参加省赛时，还没有考虑轻量化设计（经费不足），这个版本比参加国赛的版本重了一倍，操控性不如国赛的版本，最终是以河南省第一的成绩入围国赛。入围国赛后，学校给的经费多了，开始自己画图定制碳纤维板，机架由塑料换成了碳纤维，最终就是封面图的样子。这个版本重量轻，操作灵活了很多，但是碳纤维材料很脆，摔下来的时候很容易就碎了，还好调试时练就了快拆快修的本领，才能顺利完成比赛。
四、遗憾
那年的国赛是由清华大学承办的，但由于众所周知的原因，改成了全国几个分会场使用网络直播的方式同步进行，因此也错过了去清华大学比赛的机会。河南、内蒙古、山西三个省份的队伍的比赛在太原理工大学进行，我们是赛区第一，但成绩放在全国不算很好，因此最终的结果是国银。